Версия для печати


Алгоритм обхода препятствий

---

http://www.delphikingdom.com/asp/viewitem.asp?catalogID=166

Алексей Моисеев
дата публикации 10-04-2000 00:00

Примечание:
Данный материал не является аналитическим, в нем не описываются особенности алгоритма, оценки его эффективности и т.д.
Автором предоставлен проект реализующий этого алгоритм и краткое пояснение к конкретной реализации.

Елена Филиппова

---

Предлагаемый алгоритм обхода препятствий - это, так называемый, обобщенный алгоритм Дейкстры. В англоязычной литературе он называется алгоритмом A*.

• 1. Карта разбита на квадратные части, назовем их клетками.
• 2. Каждая клетка имеет несколько показателей:
  • 1) стоимость прохождения по этой клетке,
  • 2) предыдущая клетка - клетка из которой пришли в эту клетку,
  • 3) статус клетки (непосещенная, граничная, отброшенная),
  • 4) оценка пройденного пути,
  • 5) оценка оставшегося пути.
• 3. Имеется две клетки - начальная и конечная.
• 4. Сосед клетки - клетка в которую можно попасть из рассматриваемой за 1 шаг.

Общий принцип: на каждой итерации из всех граничных точек выбирается та, для которой сумма уже пройденного пути и пути до конца по прямой является минимальной, и от нее осуществляется дальнейшее продвижение.

Алгоритм этот проще реализовать, чем описать:

Start - начальная клетка
Finish - конечная клетка.
Алгоритм итерационный
1 шаг: Помечаем Start как граничную точку.
2 шаг: Среди всех граничных точек находим Клетку1 - клетку с минимальной суммой оценки пройденного пути g и оценки оставшегося пути h.
3 шаг: Для Клетки 1 рассматриваем соседей. Если сосед имеет статус непосещенного, то мы обозначаеми его как граничную клетку, и указываем Клетку1 как предыдущую для него. Оценку g1 для соседа принимаем равной g+p, где p-стоимость прохождения по клетке сосед, а g - оценка пройденного пути для Клетки1 . Оценка h для любой клетки равна длине кратчайшего пути (по прямой от рассматриваемой клетки до клетки Finish) Рассматриваемую Клетку1 помечаем как отброшенную.
4 шаг: Если на предыдущем шаге один из соседей оказался равен клетке Finish, то путь найден. Если ни одного нового соседа не существует, то нет и пути.
5 шаг: Переход на шаг 2.

Буду рад любым предложениям по оптимизации, так как меня, к сожалению, не устраивает быстродействие.

К материалу прилагаются файлы:

• Реализация алгоритма (191 K) обновление от 4/10/2000